OpenAI mujocoにおけるXMLファイルの扱い(contype・conaffinityついて)
OpenAIのmujocoで新たな環境を構築する際、必要となるのがMJCFという形式のXMLファイルの記述です。
基本的には既存のXMLファイルをコピーして編集するのが良いと思いますが、いざ動かしてみると物体間の接触が思うように行かずハマりました。
MJCFのReferenceとしては下記のものがあり、今回はこのReferenceを見ながら試行錯誤し学んだ内容についてメモを残しておきたいと思います。
・contypeとconaffinity
2物体を衝突(接触)させたい時、一方の物体のcontypeともう一方の物体のconaffinityを一致させておく必要があります。
サッカーを例にあげると、プレイヤーのcontypeを"1"とした場合にサッカーボールのconaffinityも"1"にしておかないといけないという事になります。
ボールのconaffinityが"0"だとプレイヤーは一生ボールに触れる事ができません。
簡単ですが以上です。
いつか時間があれば簡単なシミュレーションをやってみたいと思います。
